いつもやっているのに書いていなかった。
Post-installation steps for Linux | Docker Documentation を参考にする。
sudo groupadd docker sudo usermod -aG docker $USER
してログアウトからのログイン。
newgrp docker
で完了。確認は
docker image ls
で
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
などと表示されたら十分だろう。