クォータニオンとは何ぞや？：基礎線形代数講座 - SEGA TECH Blog ハミルトンの四元数（体）とはまた懐かしい・・・。回転で一旦締めくくられるのは実用的だなぁ。まぁ、線型代数は幅広いから何か目的に特化した内容くらいが丁度良いかもしれないな。